$$ \begin{equation} \mathbf{G}_i = \begin{bmatrix} \mathbf{s}_i & \mathbf{t}_i & \mathbf{n}_i & \mathbf{0} & \mathbf{0} & \mathbf{0} \\ (\mathbf{R} \mathbf{b}_i) \times \mathbf{s}_i & (\mathbf{R} \mathbf{b}_i) \times \mathbf{t}_i & (\mathbf{R} \mathbf{b}_i) \times \mathbf{n}_i & \mathbf{s}_i & \mathbf{t}_i & \mathbf{n}_i \end{bmatrix} \end{equation}

$$